明终认北族为巨敌，故其九边防御，颇称周密，后乃渐隳。其最失策者，则为成祖之弃大宁以畀三卫，既不能控制漠南，复不能辅翼辽左，异日边衅纷纭，盖肇因于此。
元人北归，屡谋兴复，永乐迁都北平，三面近塞，正统以后，敌患日多。故终明之世，边防甚重，东起鸭绿，西抵嘉峪，绵亘万里，分地守御，初设辽东、宣府、大同、延绥四镇，继设宁夏、甘肃、蓟州三镇，而太原总兵治偏头，三边制府驻固原，亦称二镇，是为九边。初洪武……二十年，置北平行都司于大宁，……及营州五屯卫，而封皇子权为宁王，调各卫兵往守。先是李文忠等取元上都，设开平卫及兴和等千户所，……东接大宁，西接独石，二十五年，又筑东胜城于河州甘肃道河县。东受降城之东，设十六卫，与大同相望，自辽以西数千里，声势联络。建文元年，文帝起兵，袭陷大宁，以宁王权及诸军归，及即位，封宁王于江西，而改北平行都司为大宁都司，徙之保定，调营州五屯卫于顺义、蓟州、平谷、香河、三河，以大宁地畀元良哈。自是辽东与宣、大声援阻绝，又以东胜孤远难守，调左卫于永平，右卫于遵化，而墟其地。先是兴和亦废，开平徙于独石，宣府遂称重镇。（《明史》卷九一《兵志》三《边防》）
朵颜、福余、泰宁，高皇帝所置三卫也，其地为元良哈，在黑龙江南渔阳塞北。……其地也，元为大宁路北境，高皇帝有天下，东蕃辽王、惠宁王、朵颜元帅府，相率乞内附，遂即古会州地，置大宁都司，营州诸卫，封子权为宁王，使镇焉。已数为鞑靼所抄，洪武二十二年，置泰宁、朵颜、福余三卫指挥使司，俾其头目各自领其众，以为声援。自大宁在今赤峰、承德间。前，抵喜峰口，近宣府曰朵颜；自锦义历广宁，至辽河曰泰宁；自黄泥洼逾沈阳铁岭，至开原曰福余，独朵颜地险而强。久之，皆叛去。成祖从燕起靖难，患宁王蹑其后，自永平攻大宁，入之，谋胁宁王，因厚赂三卫说之来。成祖行，宁王饯诸郊，三卫从一呼皆起，遂拥宁王西入关，成祖复选其三千人为奇兵从战。天下既定，徙宁王南昌，徙行都司于保定，遂尽割大宁地畀三卫，以偿前劳。（《明史》卷三二八《朵颜传》）