“良知”论和“致良知”说
晚年的王守仁提出了重要的“致良知”说，在他自己看来，这说是他心学体系的核心部分。这一理论是他自认的心血结晶，是理论上的一大发明，他将其称为“孔门正法眼藏”“圣人教人第一义”，由此可见王守仁自己对这一思想的认同度和骄傲感。
王守仁对《大学》的“致知”说、孟子的“良知”观点，陆九渊的“心即理”说进行了吸收、改造和融合，最终提出了“致良知”。他将“修、齐、治、平”的活动说成“格物、致知、诚意、正心”的修养活动，又从“致知”引出了“致良知”，从而取代了朱熹将“致知”为“穷理”的解释。因此，在“致知”方法上，王守仁与朱熹存在着较大不同。他不将“格物”释为“即物”，提出“格者，正也，正其不正以归于正之谓也”，以此释“格”为“正”。因此，“格物”成为了“正物”，或者“正事”。
讲道德修养是王守仁“致良知”说的主要内容。它论述了如何通过“致”的工夫，使“良知”在人的修养和行为中得到完满体现。作为道德修养论的“致良知”说，并未超出理学的规范，仍以“存天理，去人欲”作为宗旨和归宿。与理学主张相似，他也将“人欲”看作是实现封建道德伦理的障碍。他曾说道：“性无不善，故知无不良。良知即是未发之中，即是廓然大公、寂然不动之本体，人人之所同具者也。但不能不昏蔽于物欲。”从这席话中可见，要求人们去除自身“物欲”之“昏蔽”，而存“廓然大公”的“良知之本体”是他“致良知”的目的所在。因此，在天理、人欲问题上，王守仁“致良知”的道德修养论在理论上产生了一个无法克服的内在矛盾。一来，既然人“性无不善”“知无不良”，又“人人之所同具”，那么作为“心之本体”的“良知”就不应该有“昏蔽于物欲”的可能；二来，如果不承认存在有与“良知”相对立的“物欲”，那么“致良知”说也就没有了存在、生成的基础，成了无的放矢。鉴于这一无法克服的矛盾，王守仁只好将“物欲”作为当然存在，用主观臆断的方法来对其加以掩盖。